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工业机器人轴承设计原则有这些

工业机器人轴承设计原则有这些

    一般来说,一般承载结构和主要参数是由动载荷等级决定的,在一定的约束下作为目标函数。
    因此,在轴承设计分析过程中,应以动负荷,刚度和摩擦力矩三个指标为目标函数,优化多目标设计。同时也要强调这些参数对skf轴承性能的影响。

1.柔性轴承是特殊的薄壁球轴承,有些设计可以参考薄壁球轴承的设计方法,如球径,槽曲率等主要参数系数,通道尺寸和计算的选择,材料选择,热处理和汽车,研磨和加工技术。然而,由于其特殊的使用要求,球的数量,球组的节径,肋骨的直径,球的填充角度,球笼的直径和形状,间隙选择和配方需要相应的改变。

2.承载关键技术的机器人

(1)薄壁轴承负间隙精度控制技术。工业机器人轴承要求工作稳定,要有合适的起动摩擦力矩,所以轴承的生产,装配应有适量的负间隙。轴承的负间隙过大或过小都会直接影响轴承的噪音,振动和寿命,因为薄壁薄壁轴承的内外壁厚度较薄,采用负载方式来测量间隙,轴环可以容易导致变形,负间隙量难以控制,需要特殊的加工和装配方法和工艺,并采用特殊的装配工具。

(2)精确控制薄壁角接触球轴承的装配高度。机器人结构紧凑,安装空间精确,对轴承的装配要求高度严格,对国外同类轴承的装配也有非常严格的控制。由于薄壁角接触球轴承套圈的壁厚​​很小,容易变形,精度的大小难以精确控制,内外圈和滚动体尺寸的匹配难以严格控制,导致轴承装配后组装公差过大。因此,为了实现对高精度薄壁角接触球轴承组件的精确控制,甚至达到通用配套的目的,必须对轴承进行专门的槽位设计,磨削工艺配方,精确配合等。 ,同时增加轴承膨胀磨削加工量。

(3)薄壁轴承技术的精密装配。由于机器人特殊的系列精密轴承壁厚较薄,刚性较差,采用普通的装配方法和模具,加热组装容易变形。因此,要实现薄壁轴承的精密装配,要达到成品的各项指标,必须采用用于薄壁轴承装配尺寸的匹配,装配工艺配方和特殊装配模具及配件,选好轴承环严格研磨,开发详细严密的装配工艺,开发特殊的装配工具套件和附件,以保证轴承装配的精度。

(4)薄壁轴承座圈的壁厚很薄,需要精密的汽车和磨机才能达到所要求的公差,同时薄壁轴承座圈的型材参数测量精度要求也很高,一般的检测手段如标准轴承外径用于测量的D913仪器使用0.001的扭转弹簧量规进行测量,需要进行一些力测量。但是,精确控制测量仪的测量力是困难的,直接影响到薄壁套圈外径的测量精度,不能满足测试要求。因此,有必要研究测量薄壁轴承套圈的内径和外径的方法。本文以非接触式光学精密测量技术为基础,结合有源计算机视觉,图像处理,精密运动控制和计算机控制等相关技术,研制出专用测量仪器外轮廓的薄壁轴承套圈。

(5)根据机器人轴承综合性能测试技术的工作条件。为了评估和评估机器人轴承的性能,寿命和可靠性,安装前必须进行模拟测试或大批量生产时的取样测试,以确保安装的轴承性能稳定可靠。由于机器人轴承结构的特殊性,有必要开发一种专用的轴承试验装置,并进行模拟试验,以检测轴承的振动,温度,载荷,转速,摩擦转矩和转动精度。根据机器人的应用情况和使用要求,制定相应的试验规范,完成规定的寿命试验次数和持续时间,并经过试验和试验前数据的对比分析评估轴性能,寿命和可靠性的使用是否符合要求。

机器人轴承常用技术研究现状

国内大部分支撑轴承的工业机器人都依赖进口,虽然少数厂家生产工业机器人支撑轴承,但小批量,规格少,零件泛化程度低,交货期长,成本高,质量不稳定, 这些因素严重制约了国内工业机器人行业的正常发展。